בנם של הלן ורלף (רפאל) גולדמן. נולד בשנת תש"ח (1948) בארצות הברית. אח לג'ודי ולנעמי.

דוד גדל והתחנך בארצות הברית. בשנת 1971, בהיותו בן עשרים ושתיים, בחר מתוך אהבה ונאמנות עמוקה לעלות למדינת ישראל.

לאחר עלייתו למד משפטים באוניברסיטה העברית, אחרי שהוסמך עבד כעורך דין עצמאי.

בשנת 1979 הצטרף למחלקה המשפטית במשרד החוץ. בשנת 1982 התנדב לשירות בצה"ל, בסיום שירותו הצבאי חזר לשורות משרד החוץ.

דוד התגאה בהיותו עובד מדינה, אף עברת את שם משפחתו. במהלך שירותו היה בשליחויות בלונדון ובשיקגו.

בשנת 1991 התמנה לציר ישראל בארגנטינה, הגיע לשליחות בבואנוס-איירס עם רעייתו אליסה וילדיהם נעה ויונתן.

ביום שלישי 17.3.1992 בצהריים התפוצצה מכונית תופת ליד שער שגרירות ישראל, ברחוב ארויו 910 בבואנוס-איירס בירת ארגנטינה. אגפים שלמים בבניין הקומות ההיסטורי קרסו. רבים מעובדי המקום ומבקרים נפגעו. בין הנרצחים היו ארבעה אזרחים ישראלים עובדי משרד החוץ, בהם דוד.

גופות ההרוגים נמצאו רק אחרי יממה או שתיים, עם פינוי ההריסות.

דוד יואל הכהן בן רפאל (גולדמן) נפל ביום י"ב באדר ב' תשנ"ב (17.3.1992) בן ארבעים ושלוש בנופלו. הובא למנוחות בבית העלמין בגבעת שאול, ירושלים. הותיר אישה ושני ילדים, הורים ושתי אחיות.

דוד מונצח בלבבות משפחתו וידידיו, ובמספר מקומות ברחבי הארץ ומחוצה לה:

בירושלים - בקיר הזיכרון לנופלים בשירות משרד החוץ; בהיכל הזיכרון ובאנדרטת חללי איבה בהר הרצל; בגינה במגדל דוד; בבית הכנסת יער רמות; וביער ירושלים, שם הוקמה אנדרטת הזיכרון של ארגון עולי צפון אמריקה.

בקריית החינוך "מחנה אלון" הוקדש לזכרו מועדון החייל.

בסארוואש, הונגריה נקרא על שמו "בית דוד", מרכז פעילות ובית הכנסת במחנה הקיץ הבינלאומי קאמפ סארוואש.

בבואנוס-איירס, ארגנטינה – בכיכר (פלאזת) הזיכרון של שגרירות ישראל.